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针对非合作目标之间基于特征点的相对位姿单目视觉确定问题，考虑利用自然特征导致误差增大等因素，提出一种基于凸松弛理论和LMI算法的相对位姿求解迭代方法。该方法在基于逆投影线构建的优化模型基础上，首先利用松弛理论将姿态矩阵的单位正交非凸等式约束松弛为不等式凸约束，并证明了松弛后的优化问题与原问题等价，即松弛后的凸问题取得最值时，姿态矩阵满足原等式约束。进一步将松弛后的姿态矩阵不等式凸约束表示成线性矩阵...
不同时间信息条件下多目轨迹交会测量点目标运动的方法
光学测量 运动参数 多目轨迹交会 物方残差
2016/6/2
针对多相机对点目标的运动轨迹测量，提出不同时间信息条件下的多目轨迹交会法。对点目标运动轨迹进行时间多项式参数化描述，再将多个相机观察目标的系列视线与目标的参数化运动轨迹进行交会，通过最小化物方残差，确定出目标的运动轨迹。相对于传统的多目交会测量模式，本方法不仅能够有效地提高测量精度，而且能够在多相机之间观测不同步，或者时间未对准，甚至无时间信息的情况下仍得到目标的运动轨迹参数。相对于单相机测量模式...
针对目标在地形高度未知环境中移动的情况，给出一种利用微型飞行器机载单目摄像机进行目标定位的方法。首先,借助光流直方图从当前图像帧中提取出移动目标局部区域内的背景特征点|然后,结合机载微机电系统(micro electro mechanical system, MEMS)/ 全球定位系统(global positioning system, GPS)传感器测量的飞行器位姿和空间平面点成像的单应变换关...