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中国科学院理化技术研究所专利：具有温度相应或温度相应和PH相应的空心球的制备方法
为了减弱轨迹拐角处的向心加速度变化给加工带来的不利影响，使用五次PH曲线进行拐角过渡,在控制加工速度的同时对向心加速度进行控制。通过对拐角处连接情况的分析，确定了连接PH曲线中的参数计算方法。在拐角前后使用S加减速进行加工，以保证直线、圆弧轨迹加工中的平稳;在拐角连接区域内使用基于曲率的速度模型,通过对拐角前后S加减速和拐角速度的连接，使拐角前后的速度更加连续，得到平滑的速度曲线;通过拐角处的加速...