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中国科学院金属研究所专利：高温高压水循环控制系统及其控制方法
中国科学院金属研究所 专利 水循环 控制系统 控制方法
2023/11/17
本发明涉及一种高温高压水循环控制系统及其控制方法,该系统安装于具有高温高压循环水回路的实验设备中,包括：显示和保存下位机上传的各种数据并向下位机发送控制命的上位机；与上位机进行通讯连接,运行控制程序,计算并发送控制信号至执行装置的下位机；对混合泵、高压计量泵、预热器进行实时控制的执行装置；各类传感器；该方法包括：各类传感器、混合泵及下位机工作；设定各种相关参数并初始化；下位机控制高压釜进水管路中水...
软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服
软体机器人 自适应鲁棒控制 无标定视觉伺服 水下视觉伺服
2024/1/17
水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模型,设计保证动力学稳定的控制器;针对柔性材料离线标定过程繁琐、成本高,提出材料参数自适应估计算法;针对水下特殊工作条件,设计自适应鲁棒视觉伺服控制器,实现折射效应的在线补偿,并通...
徐登国同志简历 徐登国，男，教授，硕士研究生（在读博士），云南省盐津县人，中国民盟盟员，中国自动化学会会员，中国自动化学会分数阶系统与控制专委会委员。2006年7月在云南大学基础数学专业获得硕士学位，2015年9月至2019年12月在北京理工大学自动化学院控制科学与工程专业攻读博士学位。2006年8月至2019年7月在楚雄师范学院数学与统计学院工作，2019年11月进入六盘水师范学院物理与电气工程...
自抗扰技术在仿生减阻型水下航行器深度控制的应用研究
自抗扰 水下航行器 控制律 扰动
2020/8/21
提出了一种基于自抗扰技术的深度控制律，通过在Simulink中建立仿生减阻型水下航行器的动力学模型和自抗扰控制器的模型进行仿真试验，显示了该自抗扰控制律可以抑制扰动给深度控制的影响，经过合理调参，自抗扰控制律可以快速、稳定且以较小超调控制水下航行器深度的变化。该控制律满足了某型号仿生减阻型水下航行器的运动控制升级需求，能够提高其机动性及抗扰动能力。
为保证航行位置准确，水下航行器需要定期上浮采用GPS定位，根据GPS位置定位和预期位置，修正流要素，计算下一航段的航行要素。
北京师范大学水科学研究院博士生导师王圣瑞教授（图）
北京师范大学水科学研究院 博士生导师 王圣瑞 教授 湖泊富营养化机理 控制技术
2018/12/19
王圣瑞，教授，博士生导师，研究方向：湖泊富营养化机理与控制技术。
吉首大学信息科学与工程学院硕士研究生导师曾水玲教授（图）
吉首大学信息科学与工程学院 硕士研究生导师 曾水玲 教授 控制理论
2018/7/25
曾水玲，女，工学博士，教授，硕士研究生导师，湖南省骨干青年教师，吉首大学“骨干教师”，吉首大学“教学能手”。2013年获得吉首大学课堂教学竞赛一等奖，2014年获得吉首大学微课竞赛二等奖。在《计算机研究与发展》、《控制理论与应用》、《模式识别与人工智能》等专业核心期刊发表论文20余篇，其中EI收录9篇，实用新型专利1项。目前主要从事电子信息类课程的教学和人工智能神经网络方面的研究。近年先后主持国家...
考虑剩余浮力影响的欠驱动水下机器人深度控制
水下机器人 欠驱动控制 深度控制 S 面控制
2014/2/26
为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制, 将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制. 采用成熟的S 面速度控制器保证速度控制稳定, 着重解决深度控制问题. 引入虚拟控制量, 使剩余浮力影响下的深度偏差映射为目标纵倾角, 通过设计俯仰控制器实现对目标纵倾角的跟踪. 稳定性分析表明, 所研究的欠驱动深度控制是稳定的, 且对于参数估计的偏差不敏感. 仿真实验结果表明, 所提出的方法能够抵抗剩...
针对水下运载器具有强非线性、强耦合、多输入多输出、水动力作用复杂以及姿态变化剧烈等特点,设计了一种非线性动态逆控制系统,解决了传统控制器设计方法在线性化过程中因忽略非线性因素带来局限性的问题。通过慢回路姿态控制器和快回路姿态控制器的设计解决了水下运载器非线性、强耦合以及多输入多输出的问题,并且运用Lyapunov 稳定性分析证明了控制器的稳定性。控制方法跟踪单位阶跃信号时稳态时间为1 s,超调量为...