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空间转动型并联机构动力学性能指标分析（Dynamic Performance Indices Analysis of 4-SPS-1-SSpatial Rotation Parallel Manipulator）
并联机构 动力学性能指标 承载力性能
2010/12/28
通过建立冗余驱动4-SPS-1-S型并联机构的速度映射解析方程，求出机构的Jacobian矩阵；引入并定义承载力与驱动性能作为机构的动力学性能评价指标，建立了衡量并联机构承载能力和驱动性能的解析方程，结合具体算例仿真分析了该并联机构的两类动力学性能指标在任务空间的分布规律，对机构进行了动力学性能评价。研究结果表明，该机构的承载力与驱动性能指标在运动过程中呈现出较好的各向同性，在任务空间内具有较好的...