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针对一类参数化非线性时滞系统，采用时滞滤波器，结合backstepping的设计方法，提出了一种自适应输出反馈控制器的设计方案．放松了对非线性时滞项的要求，实现了对给定目标轨线的全局渐近跟踪，并保证闭环系统所有信号一致有界．基于Lyapunov-Krasoviskii泛函方法证明了整个闭环系统的稳定性．实例仿真说明了该方案的可行性．